單杠起源于德國。18世紀末西歐國家的雜技表演出現抓住鋼絲做大回環的動作，受此啟發，1811年德國體操家揚在柏林郊外的哈森海德體操場用一根木杠代替雜技演出的鋼絲，首次安裝了世界上的第一副單杠。

單杠起源于德國。18世紀末西歐國家的雜技表演出現抓住鋼絲做大回環的動作，受此啟發，1811年德國體操家揚在柏林郊外的哈森海德體操場用一根木杠代替雜技演出的鋼絲，首次安裝了世界上的第一副單杠。1812年將木杠改為鐵制，后又改為鋼制，杠的彈性和承受力增大。19世紀20年代成為獨立的比賽項目。杠長2.4米，直徑2.8厘米，高2．55～2.75米。橫杠兩端分別固定在支柱上。1896年被列為奧運會比賽項目。

單杠運動的起源可追溯到人類的祖先原始人在叢林中進行的各種攀登、爬越、擺動、擺蕩等練習。在當時那只是一種生活實用技能，后來隨著社會的進化就逐步成為一種鍛煉身體的手段。進入封建社會以后，它與祭神賽會逐步結合，其中“杠子會”、“杠子房”就是專門以練杠子為主的民間組織和場所。由于當時的器械采用在兩根交叉的木棍上架一橫杠，所以民間稱之為“五根棍”，這是現代單杠器械的雛形。到清朝嘉慶年間，技術發展就有“上把”(倒立、大回環)、“中把”(各種掛膝、掛臂回環和轉體)、 “下把”(各種水平懸垂、上法和下法)等3大類動作，稱得上是現代單杠運動的萌芽。